回顾:系统延时对于系统稳定性的影响!

比例环节 Kp : 增大比例系数,一般会加快系统响应速度。 同时,增大比例系数有助于减小静差($latex e=c/kp$). 但比例太大,将导致系统超调增加,稳定性变坏,甚至使系统产生振荡。

积分环节 ki : 可以消除静差。 积分环节的敏感度 $latex ki = kp/Ti $. 增大积分时间Ti有利于减小超调,减小振荡,使系统的稳定性增加,但是系统静差消除时间变长。如下图:

微分环节 Kd : 根据偏差的变化速度进行调节,因此能提前给出较大的调节作用,大大减小了系统的动态偏差量及调节过程时间。但微分作用过强,又会使调节作用过强,引起系统超调和振荡。搜索(另一种表达方式:微分系数的作用是加快系统的响应,对偏差量的变化做出响应,按偏差量趋向进行控制,把偏差消灭在萌芽状态之中,使超调小,稳定性增加,但对扰动的抑制能力减弱。)

“注意啦 表情”的图片搜索结果

这三种调节规律的调整原则是:

[reply]参数的设定方法:比例-积分-微分的顺序进行,看曲线调参数,逐步找到最佳参数

就每一种调节规律而言,在满足生产要求的情况下,比例作用应强一些,积分作用应强一些,微分作用也应强一些。当同时采用这三种调节规律时,三种调节作用都应适当减弱,且微分时间一般取积分时间的1/4~1/3。

参考:
https://zh.wikipedia.org/wiki/PID%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8
http://www.360doc.com/content/16/0302/13/30604722_538790677.shtml
https://www.zhihu.com/question/30936527[/reply]

News Reporter
Dr. Lu

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